u-blox GNSSモジュールからUBXメッセージを取得する

付属デバイスコネクターdevice-connector-intdashを使用してUBXプロトコルのメッセージを取得し、リアルタイム送信するための設定例です。

../../_images/ubx-sample.svg

図 34 UBXプロトコルのメッセージを送信するための設定例

アップストリームの設定

以下のコマンドを実行して、 recoverable というIDを持つアップストリームを作成します。 指定しているのはIDのみのため、他の設定値はデフォルトのとおりになります。

$ intdash-agentctl config up --create '
    id: recoverable
  '

デバイスコネクターIPCの設定

デバイスコネクターからのデータを受け取るためにデバイスコネクターIPCを追加します。以下のコマンドを実行してください。

$ intdash-agentctl config device-connector up --create '
    id: up-ubx
    data_name_prefix: ubx/
    dest_ids:
      - recoverable
    format: iscp-v2-compat
    ipc:
      type: fifo
      path: /var/run/intdash/up-ubx.fifo
    launch:
      cmd: device-connector-intdash
      args:
      - --config
      - /etc/dc_conf/ubx.yml
      environment:
      - DC_UBX_SRC_CONF_PATH=/dev/ttyTHS1
      - DC_UBX_SRC_CONF_BAUD_RATE=57600
      - DC_UBX_SRC_CONF_MEAS_RATE_MS=200
      - DC_UBX_SRC_CONF_NAV_RATE=1
      - DC_UBX_SRC_CONF_HIGH_NAV_RATE_HZ=5
      - DC_UBX_SRC_CONF_ESF_STATUS_RATE=1
      - DC_UBX_SRC_CONF_HNR_ATT_RATE=1
      - DC_UBX_SRC_CONF_HNR_INS_RATE=1
      - DC_UBX_SRC_CONF_HNR_PVT_RATE=1
      - DC_UBX_SRC_CONF_NAV_STATUS_RATE=1
      - DC_PRINT_LOG_FILTER_CONF_TAG=ubx
      - DC_FILE_SINK_CONF_PATH=/var/run/intdash/up-ubx.fifo
'

  • launch で、device-connector-intdashを起動するように設定しています。

  • device-connector-intdashのパイプライン設定として、付属の /etc/dc_conf/ubx.yml を指定しています。 また、パイプライン設定で使用する環境変数を environment で与えています。

  • 特に、 DC_UBX_SRC_CONF_PATH はu-blox GNSSモジュールのデバイスパス、 DC_UBX_SRC_CONF_BAUD_RATE は使用されるボーレートです。使用するデバイスに合った値を設定してください。

  • device-connector-intdashから /var/run/intdash/up-ubx.fifo を介して得られたデータは、 ubx というデータ名称プレフィックスを与えられて、 recoverable というIDを持つアップストリームに送信されます。

ストリーマーの起動

以上の設定ができたらストリーマーを起動します。

$ intdash-agentctl run