1.3. 【拡張仕様】ペイロードフォーマット¶

時系列データポイントが格納するペイロードのフォーマットを定義します。また、ペイロードの解釈方法を拡張するプラグインであるカスタムパーサーについて定義します。

コンテンツ

1.3.1. データ型 ¶

各データバイナリには、ペイロードのフォーマットを示すデータ型が付与されます。各データ型には、型を識別するための型名が割り当てられます。

単一のデータを格納するデータ型です。

フォーマット付きの文字列データを格納するデータ型です。

フォーマット付きのバイナリデータを格納するデータ型です。

表 82 フォーマット付きバイナリ型¶
名称	型名	バイト長	説明
BSON	`bson`	可変	BSON フォーマット
CBOR	`cbor`	可変	CBOR フォーマット
MessagePack	`msgpack`	可変	MessagePack フォーマット
ROS Topic	`msgpack/ros_topic`	可変	MessagePack フォーマットで格納されたROSトピック

映像や音声などのメディアデータを格納するデータ型です。

表 83 メディアデータ型¶
名称	型名	バイト長	説明
JPEG	`jpeg`	可変	JPEG（JFIF）形式の画像データ
H.264 Frame	`h264_frame`	可変	H.264/AVC バイトストリーム（Annex B 形式）の映像フレームデータ
H.265 Frame	`h265_frame`	可変	H.265/HEVC バイトストリーム（Annex B 形式）の映像フレームデータ
IVF Frame	`ivf_frame`	可変	IVFコンテナに格納した VP8, VP9, AV1 などの映像フレームデータ
H.264 NAL Unit	`h264_nal_unit`	可変	H.264/AVC NAL Unit を格納したデータ
PCM	`pcm`	可変	PCM(WAVE) 形式の音声データ
AAC	`aac`	可変	AAC(ADTS) 形式の音声データ
Opus	`opus`	可変	Opus 形式の音声データ
H.264 Byte Stream	`h264_annex_b`	可変	H.264/AVC バイトストリーム（Annex B 形式）の映像データ（非推奨）
H.265 Byte Stream	`h265_annex_b`	可変	H.265/HEVC バイトストリーム（Annex B 形式）の映像データ（非推奨）
IVF	`ivf`	可変	IVFコンテナに格納した VP8, VP9, AV1 などの映像データ（非推奨）

各種産業プロトコルのデータを格納するデータ型です。

表 84 フォーマット付きバイナリ型¶
名称	型名	バイト長	説明
CAN Frame	`can_frame`	可変	CAN フレームフォーマット
MAVLink1 Packet	`mavlink1_packet`	可変	MAVLink1 パケットフォーマット

フォーマット付き文字列型やフォーマット付きバイナリ型などのフォーマット付きデータでは、ある所定のフォーマットに則ってペイロードに複数のデータが格納されている場合があります。このような場合に、ペイロードからデータを抽出する方法を定義します。

フォーマット付きデータのパースが必要な場合は、エクストラクタによりデータの抽出処理を行います。抽出後のデータも、いずれかのデータ型のデータポイントに格納されます。

エクストラクタによる時系列データポイントの変換処理は、以下の手順で行われます。

データポイントの送信元ノード、データIDをもとに、変換対象のデータポイントを選出する
処理コードに対応するエクストラクタとオフション情報を使用して、変換対象となったデータポイントのペイロードからデータを抽出する
抽出されたデータと、設定情報により指定されたデータの名称を使用して、新たなデータポイントを生成する（このとき、ペイロードとデータID以外は元のデータポイントの情報を継承する）
新たに生成されたデータポイントを変換後のデータポイントとする

表 85 エクストラクタ¶
名称	処理コード	説明
CAN Data Field Parser	`can_data_field`	CAN データフィールドのフォーマットに従って、値データを抽出します
BSON Parser	`bson`	BSON フォーマットのバイト列からフィールドを抽出します
CBOR Parser	`cbor`	TODO: CBOR フォーマットのバイト列からフィールドを抽出します
JSON Parser	`json`	JSON フォーマットの文字列からフィールドを抽出します
CSV Parser	`csv`	CSV フォーマットの文字列からフィールドを抽出します
Float64 Array Parser	`float64_array`	浮動小数点数配列から1つの値を抽出します
Int64 Array Parser	`int64_array`	整数配列から1つの値を抽出します