5. ROS2メッセージの種類とintdashデータIDの対応関係

intdash ROS2Bridgeを使ってROS2からintdashに渡されるメッセージは、以下のルールに従ってIDが付与されます。

メッセージの分類	メッセージの種類	メッセージID
Topic	Topic	/topic:<topic_name>
Service	Request	/srv/req:<service_name>
Service	Response	/srv/resp:<service_name>
Action	Goal Request	/act/goal_req:<action_name>
Action	Goal Response	/act/goal_resp:<action_name>
Action	Feedback	/act/fb:<action_name>
Action	Result	/act/result:<action_name>
Action	Cancel Request	/act/cancel_req:<action_name>
Action	Cancel Response	/act/cancel_resp:<action_name>
Parameter	Request	/param/req:<node_name>
Parameter	Response	/param/resp:<node_name>

なお、<topic_name>、<service_name>、<action_name>、<node_name>の先頭に / が含まれる場合は / もIDに含まれます。