2. インストールと起動

2.1. intdash Edge Agentとintdash ROS2Bridge をインストールする

intdash ROS2Bridge を使用するには、intdash Edge Agentとintdash ROS2Bridgeをエッジデバイスインストールする必要があります。

2.1.1. intdash Edge Agentをインストールする

intdash Edge Agentをインストールするには、アプトポッドのリポジトリからパッケージを取得します。

1. 以下のようにコマンドを実行し、アプトポッドのリポジトリを取得元として追加します。

   DISTRIBUTION 、ARCHITECTUREは以下の表から値を設定してください。

   DISTRIBUTION	ARCHITECTURE
   ubuntu	amd64, arm64

   $ sudo apt-get update
   $ sudo apt-get install \
     apt-transport-https \
     ca-certificates \
     curl \
     gnupg-agent \
     lsb-release
   $ curl -s --compressed \
     "https://repository.aptpod.jp/intdash-edge/linux/${DISTRIBUTION}/gpg" | sudo apt-key add -
   $ echo "deb [arch=${ARCHITECTURE}] \
     https://repository.aptpod.jp/intdash-edge/linux/${DISTRIBUTION} \
     $(lsb_release -cs) \
     stable" \
     | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/intdash-edge.list
   $ sudo apt-get update
   

   なお、上記の手順は最新ではない可能性があります。 intdash Edge Agentのインストール方法の詳細については、 intdash Edge Agentデベロッパーガイド を参照してください。

2. 以下のコマンドを実行してintdash Edge Agentをインストールします。

   $ sudo apt-get install intdash-edge
   

2.1.2. intdash ROS2Bridgeをインストールする

intdash ROS2Bridgeをインストールするには、アプトポッドのリポジトリからパッケージを取得します。

1. 以下のようにコマンドを実行し、アプトポッドのリポジトリを取得元として追加します。

   ARCHITECTUREは intdash Edge Agentをインストールする で設定したものを使用します。

   $ curl -s --compressed \
    "https://repository.aptpod.jp/intdash-robotics/linux/ubuntu/gpg" | sudo apt-key add -
   $ echo "deb [arch=${ARCHITECTURE}] \
     https://repository.aptpod.jp/intdash-robotics/linux/ubuntu \
     $(lsb_release -cs) \
     stable" \
    | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/intdash-robotics.list
   $ sudo apt-get update
   

2. 以下のコマンドを実行してintdash ROS2Bridgeをインストールします。

   $ sudo apt-get install ros-foxy-intdash-ros2bridge
   

   intdash ROS2Bridgeは以下のパスにインストールされます。

   /opt/ros/foxy/share/intdash_ros2bridge
   

2.2. intdash Edge Agentの設定を行う（manager.conf）

2.2.1. デバイスコネクターの設定

intdash Edge Agentに、intdash ROS2Bridgeと接続するための設定を追加します。

注釈

• intdash Edge Agentの設定の詳細については、 intdash Edge Agentデベロッパーガイド を参照してください。

• manager.conf全体の例は、 付録：intdash Edge Agent用manager.confのサンプル を参照してください。

intdash Edge Agentの設定ファイルmanager.conf内で、 loggers （デバイスコネクター）として、 intdash_bridge を追加します。

"loggers": [
    {
        "devicetype": "intdash_ros2bridge",
        "path": "",
        "connections": [
            {
                "fifo_tx": "/var/run/intdash/logger_001.tx", # (1)
                "fifo_rx": "/var/run/intdash/logger_001.rx", # (2)
                "channel": 1 # (3)
            }, # (X)
            {
                "fifo_tx": "/var/run/intdash/logger_002.tx", # (1)
                "channel": 2 # (3)
            } # (Y)
        ],
        "details": {
            "plugin": "fifo"
        }
    },
...
]

上記サンプルでは、intdash ROS2Bridgeとの間で双方向の送受信を行うチャンネル1（X）と、intdash ROS2Bridgeからの受信のみを行うチャンネル2（Y）を設定しています。このあとの設定により、チャンネル1ではCDR形式でintdashサーバーとの送受信を行い、チャンネル2ではJSON形式でintdashサーバーへの送信のみを行います。

番号	フィールド	説明
(1)	loggers[].connections[].fifo_tx	intdash Edge AgentがintdashROS2Bridgeからデータを受け取るために使用するFIFOのパスです（アップストリーム用）。任意のパスを指定してください。このパスは intdash ROS2Bridgeの設定を行う にも設定します。
(2)	loggers[].connections[].fifo_rx	intdash Edge Agent がintdashROS2Bridgeにデータを渡すために使用するFIFOのパスです（ダウンストリーム用）。任意のパスを指定してください。このパスは intdash ROS2Bridgeの設定を行う にも設定します。
(3)	loggers[].connections[].channel	データに付与するintdashのチャンネル番号を設定します。

2.2.2. ダウンストリームの設定

以下に該当する場合は、manager.confでダウンストリームの設定も行う必要があります。

• トピックメッセージのブリッジをする場合の、受信（サブスクライブ）側エッジデバイス

• サービス、アクション、またはパラメータのブリッジをする場合の、送信側と受信側エッジデバイス（レスポンスの処理が発生するため、双方向の伝送が発生します）

ここでは、intdash ROS2Bridgeに関わる部分のみを説明します。

intdash Edge Agentにおけるダウンストリーム用のモジュールである「controlクライアント」の詳細は、 intdash Edge Agentデベロッパーガイド を参照してください。

注釈

以下の例では、受信するデータのデータIDを ctlr_flt_ids で指定します。データIDについては、 ROS2メッセージの種類とintdashデータIDの対応関係 を参照してください。

2.2.2.1. トピックをブリッジする場合のエッジデバイス2（受信側）

エッジデバイス1でパブリッシュされたトピックをエッジデバイス2でサブスクライブする場合は、以下のようにします。

エッジデバイス2のmanager.confの設定:

• ctlr_id （受信するデータの送信元の指定）にエッジデバイス1のUUIDを設定します。

• ctlr_flt_ids （受信するデータのIDの指定）に、 "/topic:/<topic_name>" を追加します。

以下は設定例です。

"ctlr_id": "エッジデバイス1のUUID",
"ctlr_flt_ids": [
  "/topic:/chatter",
]

2.2.2.2. サービスをブリッジする場合のエッジデバイス1とエッジデバイス2

エッジデバイス1のサービスクライアントが発行したサービスリクエストをエッジデバイス2のサービスサーバーが処理する場合は、以下のようにします。

エッジデバイス1のmanager.confの設定:

• ctlr_id （受信するデータの送信元の指定）にエッジデバイス2のUUIDを設定します

• ctlr_flt_ids （受信するデータのIDの指定）に "/srv/resp:<service_name>" を追加します。

以下は設定例です。

"ctlr_id": "エッジデバイス2のUUID",
"ctlr_flt_ids": [
  "/srv/resp:/add_two_ints",
]

エッジデバイス2の設定:

• ctlr_id （受信するデータの送信元の指定）にエッジデバイス1のUUIDを設定します

• ctlr_flt_ids （受信するデータのIDの指定）に "/srv/req:<service_name>" を追加します。

以下は設定例です。

"ctlr_id": "エッジデバイス1のUUID",
"ctlr_flt_ids": [
  "/srv/req:/add_two_ints",
]

2.2.2.3. アクションをブリッジする場合のエッジデバイス1とエッジデバイス2

エッジデバイス1のアクションクライアント（ROS2ノード）のアクションリクエストをエッジデバイス2のアクションサーバー（ROS2ノード）が処理しアクションを実行する場合は、以下のようにします。

エッジデバイス1の設定:

• ctlr_id （受信するデータの送信元の指定）にエッジデバイス2のUUIDを設定します

• ctlr_flt_ids （受信するデータのIDの指定）に以下を追加します。

  • アクションゴールレスポンス "/act/goal_resp:<action_name>"

  • アクションフィードバック "/act/fb:<action_name>"

  • アクションゴールリザルト "/act/result:<action_name>"

  • アクションキャンセルレスポンス "/act/cancel_resp:<action_name>"

以下は設定例です。

"ctlr_id": "エッジデバイス2のUUID",
"ctlr_flt_ids": [
  "/act/goal_resp:/fibonacci",
  "/act/fb:/fibonacci",
  "/act/result:/fibonacci",
  "/act/cancel_resp:/fibonacci",
]

エッジデバイス2の設定:

• ctlr_id （受信するデータの送信元の指定）にエッジデバイス1のUUIDを設定します。

• ctlr_flt_ids （受信するデータのIDの指定）に以下を追加します。

  • アクションゴールリクエスト "/act/goal_req:<action_name>"

  • アクションキャンセルリクエスト "/act/cancel_req:<action_name>"

以下は設定例です。

"ctlr_id": "エッジデバイス1のUUID",
"ctlr_flt_ids": [
  "/act/goal_req:/fibonacci",
  "/act/cancel_req:/fibonacci",
]

2.2.2.4. パラメータをブリッジする場合のエッジデバイス1とエッジデバイス2

エッジデバイス1のパラメータクライアント（ROS2ノード）のパラメータリクエストをエッジデバイス2のパラメータサービスサーバ（ROS2ノード）が処理しパラメータレスポンスを返す場合は、以下のようにします。

エッジデバイス1の設定:

• ctlr_id （受信するデータの送信元の指定）にエッジデバイス2のUUIDを設定します

• ctlr_flt_ids （受信するデータのIDの指定）に、パラメータレスポンスを受信するための設定を追加します。

  • "/param/resp:<node_name>/get_parameters"

  • "/param/resp:<node_name>/describe_parameters"

  • "/param/resp:<node_name>/get_parameter_types"

  • "/param/resp:<node_name>/get_parameters"

  • "/param/resp:<node_name>/list_parameters"

  • "/param/resp:<node_name>/set_parameters"

  • "/param/resp:<node_name>/set_parameters_atomically"

以下は設定例です。

"ctlr_id": "エッジデバイス2のUUID",
"ctlr_flt_ids": [
  "/param/resp:/minimal_action_server/get_parameters",
  "/param/resp:/minimal_action_server/describe_parameters",
  "/param/resp:/minimal_action_server/get_parameter_types",
  "/param/resp:/minimal_action_server/get_parameters",
  "/param/resp:/minimal_action_server/list_parameters",
  "/param/resp:/minimal_action_server/set_parameters",
  "/param/resp:/minimal_action_server/set_parameters_atomically"
]

エッジデバイス2の設定:

• ctlr_id （受信するデータの送信元の指定）にエッジデバイス2のUUIDを設定します。

• ctlr_flt_ids （受信するデータのIDの指定）に、パラメータリクエストを受信するための設定を追加します。

  • "/param/req:<node_name>/get_parameters"

  • "/param/req:<node_name>/get_parameters"

  • "/param/req:<node_name>/describe_parameters"

  • "/param/req:<node_name>/get_parameter_types"

  • "/param/req:<node_name>/get_parameters"

  • "/param/req:<node_name>/list_parameters"

  • "/param/req:<node_name>/set_parameters"

  • "/param/req:<node_name>/set_parameters_atomically

以下は設定例です。

"ctlr_id": "エッジデバイス1のUUID",
"ctlr_flt_ids": [
  "/param/req:/minimal_action_server/get_parameters",
  "/param/req:/minimal_action_server/get_parameters",
  "/param/req:/minimal_action_server/describe_parameters",
  "/param/req:/minimal_action_server/get_parameter_types",
  "/param/req:/minimal_action_server/get_parameters",
  "/param/req:/minimal_action_server/list_parameters",
  "/param/req:/minimal_action_server/set_parameters",
  "/param/req:/minimal_action_server/set_parameters_atomically"
]

注意

topic_name 、 service_name 、 action_name 、 node_name の先頭に / が含まれている場合は、manager.confの ctlr_flt_ids にも / を入力してください。

2.3. intdash ROS2Bridgeの設定を行う

intdash ROS2Bridgeの設定は、yaml形式の設定ファイルで行います。設定項目の詳細については、 intdash ROS2Bridgeの設定 を参照してください。

2.3.1. エッジデバイス1の設定

エッジデバイス1では以下のような設定ファイルを用意します。以下の設定ファイルは後述するサンプルで使用します。

num_callback_threads: 15

upstream:
  enabled: true
  formats:
  - format: "cdr"
    writer:
      path: "/var/run/intdash/logger_001.tx"
      buffering: true
  - format: "json"
    writer:
      path: "/var/run/intdash/logger_002.tx"
      max_array_size: 100
downstream:
  enabled: true
  format: "cdr"
  reader:
    path: "/var/run/intdash/logger_001.rx"

action_servers:
  enabled: true
  actions:
  - action_name: "/fibonacci"
    action_type: "example_interfaces/action/Fibonacci"
    format:
      - "cdr"
      - "json"

parameter_service_servers:
  enabled: true
  nodes:
  - node_name: "/minimal_action_server"
    format:
    - "cdr"
    - "json"

service_servers:
  enabled: true
  services:
  - service_name: "/add_two_ints"
    service_type: "example_interfaces/srv/AddTwoInts"
    format:
      - "cdr"
      - "json"

subscribers:
  enabled: true
  topics:
  - topic_name: "/chatter"
    format:
    - "cdr"
    - "json"

2.3.2. エッジデバイス2の設定

エッジデバイス2では以下のような設定ファイルを用意します。以下の設定ファイルは後述するサンプルで使用します。

注釈

Data Visualizerを使った可視化のみを行う場合は、エッジデバイス2の準備は不要です。

num_callback_threads: 15

upstream:
  enabled: true
  formats:
  - format: "cdr"
    writer:
      path: "/var/run/intdash/logger_001.tx"
      buffering: true
  - format: "json"
    writer:
      path: "/var/run/intdash/logger_002.tx"
      max_array_size: 100
downstream:
  enabled: true
  format: "cdr"
  reader:
    path: "/var/run/intdash/logger_001.rx"

action_clients:
  enabled: true
  actions:
  - action_name: "/fibonacci"
    action_type: "example_interfaces/action/Fibonacci"
    format:
      - "cdr"

parameter_clients:
  enabled: true
  nodes:
  - node_name: "/minimal_action_server"
    format:
    - "cdr"
    - "json"

service_clients:
  enabled: true
  response:
    resend_duration: "10sec"
    resend_interval: "1sec"
  services:
  - service_name: "/add_two_ints"
    service_type: "example_interfaces/srv/AddTwoInts"
    format:
      - "cdr"
      - "json"

publishers:
  enabled: true

2.4. intdash ROS2Bridgeとintdash Edge Agentを起動する

エッジデバイス1（および必要な場合はエッジデバイス2）で、intdash ROS2Bridgeとintdash Edge Agentを起動します。

1. intdash Edge Agentを起動します。

   $ sudo \
   LD_LIBRARY_PATH=/opt/vm2m/lib \
   INTDASH_EDGE_UUID=エッジデバイス 1の UUID \
   INTDASH_EDGE_SECRET=エッジデバイス 1の シークレット \
   INTDASH_EDGE_SERVER=dummy.intdash.jp \
   INTDASH_EDGE_APPDIR=/var/lib \
   INTDASH_EDGE_RUNDIR=/var/run \
   INTDASH_EDGE_BINDIR=/opt/vm2m/bin \
   INTDASH_EDGE_SBINDIR=/opt/vm2m/sbin \
   INTDASH_EDGE_LIBDIR=/opt/vm2m/lib \
   INTDASH_EDGE_CONFDIR=/etc/opt/intdash \
   /opt/vm2m/sbin/intdash-edge-manager -C manager.conf
   

2. 以下のいずれかの方法でintdash ROS2Bridgeを起動します。 起動時にネームスペースを指定することもできます。

   • ros2 run で起動する場合、以下のコマンドを実行します。

     • ネームスペースを指定しない場合

       $ ros2 run intdash_ros2bridge intdash_ros2bridge --ros-args -p config_path:=path_to_config_file
       

     • ネームスペースを指定する場合

       $ ros2 run intdash_ros2bridge intdash_ros2bridge --ros-args -p config_path:=path_to_config_file -r  __ns:=/namespace
       

   • 事前に用意されているlaunchファイルを使う場合は以下のコマンドを実行します。

     • ネームスペースを指定しない場合

       $ ros2 launch intdash_ros2bridge intdash_ros2bridge.launch.py config_path:=path_to_config_file
       

     • ネームスペースを指定する場合

       $  ros2 launch intdash_ros2bridge intdash_ros2bridge.launch.py config_path:=path_to_config_file namespace:=/namespace
       

   • コンポーネントを使用する場合、まずコンポーネントを起動します。

     $ ros2 run rclcpp_components component_container
     

     次に、intdash ROS2Bridgeをロードします。

     • ネームスペースを指定しない場合

       $ ros2 component load /ComponentManager intdash_ros2bridge -p config_path:=/ws/src/intdash_ros2bridge/test/system_test/action/config/cdr/action_server.yaml intdash_ros2bridge::IntdashRos2Bridge
       

     • ネームスペースを指定する場合

       $ ros2 component load /ComponentManager intdash_ros2bridge -p config_path:=path_to_config_file -r __ns:=/namespace intdash_ros2bridge::IntdashRos2Bridge
       

   • ユーザー自身が作成したlaunchファイルからintdash_ros2bridgeのlaunchファイルを呼び出す場合は場合は以下のように記述します。

     • ネームスペースを指定しない場合

       from launch import LaunchDescription
       from launch.actions import IncludeLaunchDescription
       from launch.actions import LogInfo
       from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
       from launch.substitutions import ThisLaunchFileDir
       
       def generate_launch_description():
           return LaunchDescription([
               IncludeLaunchDescription(
                   PythonLaunchDescriptionSource(
                       [ThisLaunchFileDir(), '/intdash_ros2bridge.launch.py']
                   ),
                   launch_arguments=
                       {'config_path': '/ws/src/intdash_ros2bridge/config/sample1.yaml'}.items()
               ),
           ])
       

     • ネームスペースを指定する場合

       from launch import LaunchDescription
       from launch.actions import IncludeLaunchDescription
       from launch.actions import LogInfo
       from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
       from launch.substitutions import ThisLaunchFileDir
       
       def generate_launch_description():
           return LaunchDescription([
               IncludeLaunchDescription(
                   PythonLaunchDescriptionSource(
                       [ThisLaunchFileDir(), '/intdash_ros2bridge.launch.py']
                   ),
                   launch_arguments=
                       {'config_path': '/ws/src/intdash_ros2bridge/config/sample1.yaml',
                       'namespace':'/namespace'}.items()
               ),
           ])
       

   intdashサーバーを仲介したデータ送受信が開始されます。