3. エレメント一覧¶
device-connector-intdashには以下のエレメントが含まれています（ Device Connector Frameworkの基本エレメント を含みます）。
- srcエレメント
-
file-src （基本エレメント）
process-src （基本エレメント）
repeat-process-src （基本エレメント）
text-src （基本エレメント）
tee-src （基本エレメント）
- filterエレメント
-
print-log-filter （基本エレメント）
split-by-delimiter-filter （基本エレメント）
split-by-fixed-size-filter （基本エレメント）
stat-filter （基本エレメント）
tee-filter （基本エレメント）
- sinkエレメント
-
file-sink （基本エレメント）
null-sink （基本エレメント）
stdout-sink （基本エレメント）
注釈
device-connector-intdashには以下のエレメントも付属していますが、intdash Terminal System専用または実験的なものであるため、直接は使用しないでください。
h265-split-filter
独自エレメントを開発する場合は、名前が付属エレメントと重複しないよう注意してください。
3.1. apt-analogtrx-src¶
エッジデバイスに接続されたEDGEPLANT ANALOG-USB Interfaceからデータを取得するときに使用するsrcエレメントです。
このエレメントは、デバイスパスにより指定されたEDGEPLANT ANALOG-USB Interfaceから専用カーネルモジュール経由でデータを取得します。そして iscp-v2-compatフォーマット （bytes型）で送出します。
注釈
EDGEPLANT ANALOG-USB Interface用のカーネルモジュールについては、 アプトポッドのウェブサイト の周辺機器についてのページを参照してください。
- エレメントの種類
src
- 次のエレメントに送信するポートの数
1
- 送信ポートでの送信形式
カスタムタイプ "iscp-v2-compat-msgs" （iscp-v2-compatフォーマット（bytes型）を複数個連結したメッセージ）
エレメント独自の設定項目は以下のとおりです。パイプライン設定ファイルの conf: 以下に記述します。
項目 |
設定値 |
説明 |
|---|---|---|
path |
文字列 |
ANALOG-USB Interface のデバイスパス(例: |
input_send_rate |
整数 ( |
ANALOG-USB Interfaceのサンプリング周波数 [mHz](全ポート共通) |
input_enabled |
boolean( |
ANALOG-USB Interface のアナログ入力ポートごと(全8ポート)の有効／無効 |
input_voltage_min |
整数8個の配列( |
ANALOG-USB Interface のアナログ入力ポートごと（全8ポート）の入力電圧[mV]の最小値 |
input_voltage_max |
整数8個の配列( |
ANALOG-USB Interface のアナログ入力ポートごと（全8ポート）の入力電圧[mV]の最大値 ただし、同一ポートの最小値と最大値の組み合わせは以下のいずれかである必要があります。
上記に一致しない場合は実行時にエラーになります。 |
output_enabled |
|
ANALOG-USB Interface のアナログ出力ポートの有効／無効 |
output_voltage |
整数(20～5000（分解能20）) |
ANALOG-USB Interface のアナログ出力ポートから出力する信号の電圧[mV] |
output_waveform_type |
整数 ( |
ANALOG-USB Interface のアナログ出力ポートから出力する信号の波形（0:擬似ランダム信号、1:正弦波、2:三角波、3:矩形波、16:固定） |
output_frequency |
整数 (1000～100000（分解能1000）) |
ANALOG-USB Interface のアナログ出力ポートから出力する信号波形の周波数[mHz] |
clock_id |
文字列 ( |
タイムスタンプを算出するときにシステムからどのように時刻を取得するか
intdash Edge Agent 2の設定と同じにする必要があります。 intdash Edge Agent 2のデフォルトはCLOCK_MONOTONICです。 |
timestamp_mode |
文字列 ( |
受信したデータに対して、タイムスタンプをどのように付与するか
|
3.2. apt-cantrx-src¶
エッジデバイスに接続されたEDGEPLANT CAN-USB Interfaceからデータを取得するときに使用するsrcエレメントです。
このエレメントは、デバイスパスにより指定されたEDGEPLANT CAN-Interfaceから、専用カーネルモジュール経由でデータを取得します。そして、 iscp-v2-compatフォーマット （can_frame型）で送出します。
注釈
EDGEPLANT CAN-USB Interface用のカーネルモジュールについては、 アプトポッドのウェブサイト の周辺機器についてのページを参照してください。
- エレメントの種類
src
- 次のエレメントに送信するポートの数
1
- 送信ポートでの送信形式
カスタムタイプ "iscp-v2-compat-msgs" （iscp-v2-compatフォーマット（can_frame型）を複数個連結したメッセージ）
エレメント独自の設定項目は以下のとおりです。パイプライン設定ファイルの conf: 以下に記述します。
重要
EDGEPLANT CAN-USB Interfaceの1つのデバイスパスに対してapt-cantrx-srcとapt-cantrx-sinkを同時に使用する場合は、apt-cantrx-srcとapt-cantrx-sinkの設定をすべて同じにしてください。
項目 |
設定値 |
説明 |
|---|---|---|
path |
文字列 |
CAN-USB Interfaceのデバイスパス（例: |
baudrate |
整数 ( |
CAN 通信のボーレート[kbps] |
silent |
|
CAN-USB Interface から CAN バスへのACKの送信
|
clock_id |
文字列 ( |
タイムスタンプを算出するときにシステムからどのように時刻を取得するか
intdash Edge Agent 2の設定と同じにする必要があります。 intdash Edge Agent 2のデフォルトはCLOCK_MONOTONICです。 |
timestamp_mode |
文字列 ( |
受信したデータに対して、タイムスタンプをどのように付与するか
|
3.3. nmea-packet-src¶
このエレメントでは、デバイスパスにより指定されたTTYデバイスからTTYドライバー経由でNMEAデータを取得します。
- エレメントの種類
src
- 次のエレメントに送信するポートの数
1
- 送信ポートでの送信形式
MIMEタイプ "text/plain" （1つのNMEAセンテンスが1つのメッセージ）
エレメント独自の設定項目は以下のとおりです。 conf: 以下に記述します。
項目 |
設定値 |
説明 |
|---|---|---|
path |
文字列 |
GPSデバイスのデバイスパス（例: |
baudrate |
整数（ |
ボーレート （例: termiosで定義された左記いずれかの値である必要があります。 |
注釈
nmea-packet-srcエレメントは、GPSデバイスの初期化は行いません。あらかじめGPSデバイス（ttyデバイス）が所定のボーレートでNMEAを出力する状態にしてください。
EDGEPLATNT T1でL4Tを使用する場合は、以下のようにすることでGPSデバイスを初期化してデータを取得することができます。
edgeplant-l4t-toolsサービスを有効にします。方法については、 EDGEPLANT T1デベロッパーガイド を参照してください。
パイプライン設定ファイルに以下を追加します。
before_task: - while true; do if test $(stty -F /dev/ttyTHS1 speed) = 57600; then break; fi; sleep 1; done - sleep 3
3.4. ubx-src¶
u-blox GNSSモジュールからUBXプロトコルのメッセージを取得し、そのままバイナリデータとして送出します。
取得対象のUBXプロトコルのメッセージは以下のとおりです。
UBX-ESF-STATUS
UBX-HNR-STATUS
UBX-HNR-ATT
UBX-HNR-INS
UBX-HNR-PVT
重要
u-blox GNSS モジュールとして NEO-M8U のみをサポートしています。 NEO-M8U を搭載していないエッジデバイス（ VTC1910-S など）はサポートしていません。
注釈
エッジコンピューターの起動時からGPS捕捉できない状態が継続すると、座標 (0, 0) が送信されます。
- エレメントの種類
src
- 次のエレメントに送信するポートの数
1
- 送信ポートでの送信形式
MIMEタイプ "application/octet-stream"
エレメント独自の設定項目は以下のとおりです。 conf: 以下に記述します。
項目 |
設定値 |
説明 |
|---|---|---|
path |
文字列 |
u-blox GNSSモジュールのデバイスパス (例: |
baud_rate |
整数（ |
ボーレート （例: |
meas_rate_ms |
小数 |
GNSS測定周期(ミリ秒) (例: 50ミリ秒以上の値である必要があります。 以下のメッセージの送信頻度に影響します。
|
nav_rate |
整数 |
ナビゲーションソリューションに対する測定頻度 (例: 127以下の値である必要があります。 nを指定した場合、各ナビゲーションソリューションに対してn回の測定を行います（nが大きくなると、送信頻度が下がります）。 以下のメッセージの送信頻度に影響します。
|
esf_status_rate |
整数 |
UBX-ESF-STATUSメッセージ送信頻度 (例: nを指定した場合は、 n * nav_rate * meas_rate_ms の周期でUBX-ESF-STATUSメッセージが送信されます（nが大きくなると、送信頻度が下がります）。 0を指定した場合は、送信されません。 |
nav_status_rate |
整数 |
UBX-NAV-STATUSメッセージ送信頻度 (例: nを指定した場合は、 n * nav_rate * meas_rate_ms の周期でUBX-NAV-STATUSメッセージが送信されます（nが大きくなると、送信頻度が下がります）。 0を指定した場合は、送信されません。 |
high_nav_rate_hz |
整数 |
UBX-HNRメッセージの送信間隔(周波数) (例: 20以下の値である必要があります。 以下のメッセージの送信頻度に影響します。
|
hnr_att_rate |
整数 |
UBX-HNR-ATTメッセージの送信頻度 (例: nを指定した場合は、 high_nav_rate_hz / n の周波数でUBX-HNR-ATTメッセージが送信されます（nが大きくなると、送信頻度が下がります）。 0を指定した場合は、送信されません。 |
hnr_ins_rate |
整数 |
UBX-HNR-INSメッセージの送信頻度 (例: nを指定した場合は、 high_nav_rate_hz / n の周波数でUBX-HNR-INSメッセージが送信されます（nが大きくなると、送信頻度が下がります）。 0を指定した場合は、送信されません。 |
hnr_pvt_rate |
整数 |
UBX-HNR-PVTメッセージの送信頻度 (例: nを指定した場合は、 high_nav_rate_hz / n の周波数でUBX-HNR-PVTメッセージが送信されます（nが大きくなると、送信頻度が下がります）。 0を指定した場合は、送信されません。 |
注釈
各設定項目の詳細については、u-blox GNSSモジュールのドキュメント "u-blox 8 / u-blox M8 Receiver description" を参照してください。
3.5. v4l2-src¶
指定されたカメラからV4L2（Video for Linux 2）経由でH.264形式の動画データを受け取り、h264_annex_b型の iscp-v2-compatフォーマット で送出します。
- エレメントの種類
src
- 次のエレメントに送信するポートの数
1
- 送信ポートでの送信形式
カスタムタイプ "iscp-v2-compat-msg" （h264_annex_b型）
エレメント独自の設定項目は以下のとおりです。パイプライン設定ファイルの conf: 以下に記述します。
項目 |
設定値 |
説明 |
|---|---|---|
path |
文字列 |
デバイスパス（例: |
type |
文字列（ |
ドライバーから取得するデータの種類。
|
width |
整数 |
画像幅。カメラが対応している画像幅を指定してください。 |
height |
整数 |
画像高さ。カメラが対応している画像高さを指定してください。 |
fps |
整数 |
FPS。カメラが対応しているFPSを指定してください。 |
3.6. h264-split-filter¶
メッセージを受け取り、H.264形式の動画データとしてパースし、 iscp-v2-compatフォーマット （h264_annex_b型）で送出します。
- エレメントの種類
filter
- 前のエレメントから受信するポートの数
1
- 次のエレメントに送信するポートの数
1
- 受信ポートでの受信形式
H.264 Annex B形式のバイナリストリームを任意の箇所で区切ったバイト列
- 送信ポートでの送信形式
カスタムタイプ "iscp-v2-compat-msg" （h264_annex_b型）
エレメント独自の設定項目は以下のとおりです。 conf: 以下に記述します。
項目 |
設定値 |
説明 |
|---|---|---|
clock_id |
文字列 ( |
タイムスタンプを算出するときにシステムからどのように時刻を取得するか
intdash Edge Agent 2の設定と同じにする必要があります。 intdash Edge Agent 2のデフォルトはCLOCK_MONOTONICです。 |
delay_ms |
小数 |
タイムスタンプを付与する際に差し引くオフセット（カメラ処理時間） 例えば、カメラ内での処理に 100 ミリ秒かかる場合は、「100」を指定します。これにより、タイムスタンプ付与時に 100 ミリ秒前の時刻が使用されます。 設定例: conf:
clock_id: CLOCK_MONOTONIC
delay_ms: 100
|
name |
文字列 |
送出するiscp-v2-compat-msgのData Nameフィールドに設定する文字列 デフォルトは |
3.7. iscp-v2-compat-filter¶
データを指定されたフォーマットでパースし、指定に応じてタイムスタンプを付与し、can_frame / jpeg / string/nmea / bytes / float64 / int64 / string いずれかの型の iscp-v2-compatフォーマット で送出します。
- エレメントの種類
filter
- 前のエレメントから受信するポートの数
1
- 次のエレメントに送信するポートの数
1
- 受信ポートでの受信形式
任意（
timestampおよびconvert_ruleの指定に適合していること）- 送信ポートでの送信形式
カスタムタイプ "iscp-v2-compat-msg" （can_frame型 / jpeg型 / string/nmea型 / bytes型 / float64型 / int64型 / string型）
エレメント独自の設定項目は以下のとおりです。 conf: 以下に記述します。
項目 |
設定値 |
説明 |
|---|---|---|
timestamp |
文字列( |
受信するメッセージにタイムスタンプ（ 受信データのタイムスタンプ ）が含まれているか
|
convert_rule |
変換ルールを定義したオブジェクト |
iscp-v2-compatフォーマットに変換するためのルールを指定します。詳細は以下を参照してください。 |
3.7.1. 受信データのタイムスタンプ¶
受信するメッセージの先頭にタイムスタンプが追加されている場合は、設定項目 timestamp の値を stamped とします。
この場合、受信したメッセージの先頭8バイトがタイムスタンプとしてパースされます。
期待するフォーマットは以下のとおりです。
0 4
+---------------+---------------+---------------+---------------+
| Timestamp (seconds) |
+---------------+---------------+---------------+---------------+
| Timestamp (nano seconds) |
+---------------+---------------+---------------+---------------+
| Message
+---------------+---------------+-----------//--+
このTimestamp (seconds)フィールド、Timestamp (nano seconds)フィールドの値は、それぞれiscp-v2-compatでの出力時に同名のフィールドに出力されます。
Messageは、設定項目 convert_rule で指定された任意のフォーマットのデータです。
3.7.2. CANデータ用変換ルール（can）¶
設定例:
conf:
timestamp:
stamp:
clock_id: CLOCK_MONOTONIC
convert_rule:
can:
lower_hex: true
この変換ルールでは以下の項目を設定可能です。
項目 |
設定値 |
説明 |
|---|---|---|
lower_hex |
boolean( |
出力するiscp-v2-compatフォーマットのData Nameフィールドに入れる16進数数値表現を小文字で行うか |
CANデータ用の変換で期待する入力データのフォーマットは以下のとおりです。
0 4
+---------------+---------------+---------------+---------------+
| CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags (Little Endian) |
+---------------+---------------+---------------+---------------+
| DLC | DATA
+---------------+---------------+-----------//--+
CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags: Linux SocketCanのcan_frame構造体 の
can_id。DLC: Linux SocketCanのcan_frame構造体 の
len。DATA: Linux SocketCanのcan_frame構造体 の
data。
出力される iscp-v2-compat の各フィールドは以下のようになります。
Data Type:
can_frameData Name: 上記入力データ内のCAN_ID（16進8桁の文字列表現）（ただしEFFフラグはオフになります）
Payload: 上記入力データ内のDATAフィールドの内容
3.7.3. JPEG用変換ルール（jpeg）¶
設定例:
conf:
timestamp:
stamp:
clock_id: CLOCK_MONOTONIC
convert_rule:
jpeg:
name: "jpeg"
この変換ルールでは以下の項目を設定可能です。
項目 |
設定値 |
説明 |
|---|---|---|
name |
文字列 |
送出するiscp-v2-compat-msgのData Nameフィールドに設定する文字列 デフォルトは |
JPEG用の変換では、入力されたメッセージを、JPEG (ITU-T Rec. T.81 | ISO/IEC 10918-1, 10918-2)としてパースします。 期待する入力データのフォーマットは以下のとおりです。
0 4
+---------------+---------------+---------------+---------------+
| JPEG
+---------------+---------------+-----------//--+
出力される iscp-v2-compat の各フィールドは以下のようになります。
Data Type:
jpegData Name: 設定項目
nameに指定された文字列。Payload: 上記入力データ内のJPEGフィールドの内容
3.7.4. NMEAデータ用変換ルール（nmea）¶
設定例:
conf:
timestamp:
stamp:
clock_id: CLOCK_MONOTONIC
convert_rule: nmea
NMEAデータ用の変換では、入力されたメッセージをNMEA 0183としてパースします。 期待する入力データのフォーマットは以下のとおりです。
0 4
+---------------+---------------+---------------+---------------+
| NMEA
+---------------+---------------+-----------//--+
出力される iscp-v2-compat の各フィールドは以下のようになります。
Data Type:
string/nmeaData Name:
<NMEAのトーカ>/<NMEAのメッセージ>（上記入力データ内のNMEAフィールドから抽出されたもの）Payload: 上記入力データ内のNMEAフィールドの内容
この変換ルールには設定項目はありません。
3.7.5. Bytesデータ用変換ルール（bytes）¶
設定例:
conf:
clock_id: CLOCK_MONOTONIC
convert_rule:
bytes:
name: null
この変換ルールでは以下の項目が設定可能です。
項目 |
設定値 |
説明 |
|---|---|---|
name |
stringまたはnull |
出力するiscp-v2-compatフォーマットのData Nameフィールドに入れる文字列 |
設定項目の name に何らかの文字列を設定した場合は、期待する入力データのフォーマットは以下のとおりです。
0 4
+---------------+---------------+---------------+---------------+
| Bytes
+---------------+---------------+-----------//--+
設定項目の name がnullの場合、データ名称は入力データ内で指定します。期待する入力データのフォーマットは以下のとおりです。
0 4
+---------------+---------------+---------------+---------------+
| Name Length | Name
+---------------+---------------+---------------+-----------//--+
| Bytes
+---------------+---------------+-----------//--+
Name Length: Nameフィールドの長さ。
Name: データ名称として使用する文字列。
出力される iscp-v2-compat の各フィールドは以下のようになります。
Data Type:
bytesData Name: 設定項目
nameに指定された文字列。または、nameがnullの場合、上記入力データ内のNameフィールドの内容。Payload: 上記入力データ内のBytesフィールドの内容
3.7.6. Float64データ用変換ルール（float64）¶
設定例:
conf:
clock_id: CLOCK_MONOTONIC
convert_rule:
float64:
name: null
この変換ルールでは以下の項目が設定可能です。
項目 |
設定値 |
説明 |
|---|---|---|
name |
stringまたはnull |
出力するiscp-v2-compatフォーマットのData Nameフィールドに入れる文字列 |
設定項目の name に何らかの文字列を設定した場合は、期待する入力データのフォーマットは以下のとおりです。
0 4
+---------------+---------------+---------------+---------------+
| |
+ Float (Little Endian) +
| |
+---------------+---------------+---------------+---------------+
設定項目の name がnullの場合、データ名称は入力データ内で指定します。期待する入力データのフォーマットは以下のとおりです。
0 4
+---------------+---------------+---------------+---------------+
| Name Length | Name |
+---------------+---------------+---------------+-----------//--+
| |
+ Float (Little Endian) +
| |
+---------------+---------------+---------------+---------------+
Name Length: Nameフィールドの長さ。
Name: データ名称として使用する文字列。
出力される iscp-v2-compat の各フィールドは以下のようになります。
Data Type:
float64Data Name: 設定項目
nameに指定された文字列。または、nameがnullの場合、上記入力データ内のNameフィールドの内容。Payload: 上記入力データ内のFloatフィールドの内容
3.7.7. int64データ用変換ルール（int64）¶
設定例:
conf:
clock_id: CLOCK_MONOTONIC
convert_rule:
int64:
name: null
この変換ルールでは以下の項目が設定可能です。
項目 |
設定値 |
説明 |
|---|---|---|
name |
stringまたはnull |
出力するiscp-v2-compatフォーマットのData Nameフィールドに入れる文字列 |
設定項目の name に何らかの文字列を設定した場合は、期待する入力データのフォーマットは以下のとおりです。
0 4
+---------------+---------------+---------------+---------------+
| |
+ Int (Little Endian) +
| |
+---------------+---------------+---------------+---------------+
設定項目の name がnullの場合、データ名称は入力データ内で指定します。期待する入力データのフォーマットは以下のとおりです。
0 4
+---------------+---------------+---------------+---------------+
| Name Length | Name |
+---------------+---------------+---------------+-----------//--+
| |
+ Int (Little Endian) +
| |
+---------------+---------------+---------------+---------------+
Name Length: Nameフィールドの長さ。
Name: データ名称として使用する文字列。
出力される iscp-v2-compat の各フィールドは以下のようになります。
Data Type:
int64Data Name: 設定項目
nameに指定された文字列。または、nameがnullの場合、上記入力データ内のNameフィールドの内容。Payload: 上記入力データ内のIntフィールドの内容
3.7.8. Stringデータ用変換ルール（string）¶
設定例:
conf:
clock_id: CLOCK_MONOTONIC
convert_rule:
string:
name: abc
この変換ルールでは以下の項目が設定可能です。
項目 |
設定値 |
説明 |
|---|---|---|
name |
stringまたはnull |
出力するiscp-v2-compatフォーマットのData Nameフィールドに入れる文字列 |
設定項目の name に何らかの文字列を設定した場合は、期待する入力データのフォーマットは以下のとおりです。
0 4
+---------------+---------------+---------------+---------------+
| String
+---------------+---------------+-----------//--+
設定項目の name がnullの場合、データ名称は入力データ内で指定します。期待する入力データのフォーマットは以下のとおりです。
0 4
+---------------+---------------+---------------+---------------+
| Name Length | Name |
+---------------+---------------+---------------+-----------//--+
| String
+---------------+---------------+-----------//--+
Name Length: Nameフィールドの長さ。
Name: データ名称として使用する文字列。
出力される iscp-v2-compat の各フィールドは以下のようになります。
Data Type:
stringData Name: 設定項目
nameに指定された文字列。または、nameがnullの場合、上記入力データ内のNameフィールドの内容。Payload: 上記入力データ内のStringフィールドの内容
3.8. jpeg-split-filter¶
jpeg-split-filterは、受信したバイナリストリームをJPEGが複数並んでいるバイナリとしてパースして、1枚ごとのJPEGに分けて送信します。
- エレメントの種類
filter
- 前のエレメントから受信するポートの数
1
- 次のエレメントに送信するポートの数
1
- 受信ポートでの受信形式
JPEGフォーマットのバイナリを並べたバイナリストリームを任意の箇所で区切ったバイト列
- 送信ポートでの送信形式
MIMEタイプ "image/jpeg" （1枚の画像が1つのメッセージ）
エレメント独自の設定項目はありません。
3.9. pcm-split-filter¶
GStreamerから出力された音声データを受け取り、bytes型の iscp-v2-compatフォーマット に変換して送出します。
重要
エッジデバイスとして T1 / VTC1910-S 以外を使用する場合は正しく設定を行えない可能性があります。
- エレメントの種類
filter
- 前のエレメントから受信するポートの数
1
- 次のエレメントに送信するポートの数
1
- 受信ポートでの受信形式
任意（前のタスクでprocess-srcエレメントを使ってGStreamerから音声を出力させ、その出力を本タスクで受け取るようにします。）
GStreamerからの出力は Raw Audio Media Types における以下のタイプとしてください。
format: S16LE / S32LE / F32LErate: 48000channels: 1channel-mask: 使わない（GStreamerコマンドに設定しないこと）layout: 使わない（GStreamerコマンドに設定しないこと）
- 送信ポートでの送信形式
カスタムタイプ "iscp-v2-compat-msg" （bytes型）
エレメント独自の設定項目は以下のとおりです。パイプライン設定ファイルの conf: 以下に記述します。
項目 |
設定値 |
説明 |
|---|---|---|
clock_id |
文字列 ( |
タイムスタンプを算出するときにシステムからどのように時刻を取得するか
intdash Edge Agent 2の設定と同じにする必要があります。 intdash Edge Agent 2のデフォルトはCLOCK_MONOTONICです。 |
delay_ms |
小数 |
データ打刻のオフセットを設定入力します。 音声が発生してからデバイスコネクターにデータが届くまでに100ミリ秒かかる場合は、 |
audio_element |
文字列 ( |
コンピューターのマイクジャックを使用する場合、マイクジャックの状態（抜き差し）を示すデバイスエレメント名を入力します。
|
audio_iface |
文字列 ( |
音声を制御するデバイスの種別を入力します。
|
audio_format |
文字列 ( |
音声データの形式を選択します
|
audio_rate |
整数 ( |
サンプリング周波数[Hz] |
audio_channels |
整数 ( |
チャンネルの数。 |
audio_volume_iface |
文字列 ( |
音量を設定する場合、音量を制御するデバイスの種別を入力します。
|
audio_volume_element |
文字列 ( |
音量を設定する場合、音量を示すデバイスエレメント名を入力します。
|
audio_volume_value |
整数 |
音量を設定する場合、音量として設定する値を入力します。
|
audio_boost_element |
文字列 ( |
音量を設定する場合、ブーストを示すデバイスエレメント名を入力します。
|
audio_boost_value |
整数 |
音量を設定する場合、ブーストとして設定する値を入力します。
|
name |
文字列 |
送出するiscp-v2-compat-msgのData Nameフィールドに設定する文字列 デフォルトは |
3.10. ubx-iscpv2-filter¶
ubx-srcからUBXメッセージを受け取り、メッセージをパースしてData Nameをバイナリデータの先頭に付与し、iscp-v2-compat-filterに送信します。
- エレメントの種類
filter
- 前のエレメントから受信するポートの数
1
- 次のエレメントに送信するポートの数
1
- 受信ポートでの受信形式
MIMEタイプ "application/octet-stream" （ubx-srcが送信したメッセージ）
- 送信ポートでの送信形式
MIMEタイプ "application/octet-stream" （iscp-v2-compat-filterが受信するメッセージ）
エレメント独自の設定項目はありません。
3.11. apt-cantrx-sink¶
メッセージを受け取り、 iscp-v2-compatフォーマット （can_frame型）としてパースし、専用カーネルモジュール経由でEDGEPLANT CAN-USB Interfaceに送出します。
注釈
EDGEPLANT CAN-USB Interface用のカーネルモジュールについては、 アプトポッドのウェブサイト の周辺機器についてのページを参照してください。
- エレメントの種類
sink
- 前のエレメントから受信するポートの数
1
- 受信ポートでの受信形式
任意（iscp-v2-compatフォーマット（can_frame型）を複数個連結したバイナリストリーム）
エレメント独自の設定項目は以下のとおりです。 conf: 以下に記述します。
重要
EDGEPLANT CAN-USB Interfaceの1つのデバイスパスに対してapt-cantrx-srcとapt-cantrx-sinkを同時に使用する場合は、apt-cantrx-srcとapt-cantrx-sinkの設定をすべて同じにしてください。
項目 |
設定値 |
説明 |
|---|---|---|
path |
文字列 |
CAN-USB Interface のデバイスパス（例: |
baudrate |
整数( |
CAN 通信のボーレート[kbps] |
silent |
|
CAN-USB Interface から CAN バスに ACK を送信しない設定の有効／無効（ |
clock_id |
文字列 ( |
タイムスタンプを算出するときにシステムからどのように時刻を取得するか 本エレメントはタイムスタンプを付与しないため、任意の値で構いません。 ただし、EDGEPLANT CAN-USB Interfaceの1つのデバイスパスに対して、apt-cantrx-srcと本エレメントを同時に使用する場合は、apt-cantrx-srcと同じ設定にしてください。 |
timestamp_mode |
文字列 ( デフォルト: |
受信したデータに対して、タイムスタンプをどのように付与するか 本エレメントはタイムスタンプを付与しないため、任意の値で構いません。 ただし、EDGEPLANT CAN-USB Interfaceの1つのデバイスパスに対して、apt-cantrx-srcと本エレメントを同時に使用する場合は、apt-cantrx-srcと同じ設定にしてください。 |