1.4. (付録) Motionが送信するデータ#
1.4.1. Motionが使用するiSCPデータタイプとData Visualizerの設定#
Motionは、intdashサーバーにデータを送信する際、iSCP(intdash Stream Control Protocol)を使用します。
以下の表では、データの種類ごとに、どのiSCPデータタイプが使用されるか、またData VisualizerでどのDATファイル(データ設定)とビジュアルパーツを使用するかを示します。
Motionアプリの送信設定 |
iSCPデータタイプ |
Data Visualizerで使用するDATファイル |
Data Visualizerで使用するビジュアルパーツ |
---|---|---|---|
Video (H.264) |
H.264 |
video_chNNN.dat |
Video Player |
Video (JPEG) |
JPEG |
video_chNNN.dat |
Image Viewer |
Audio (PCM) |
PCM |
audio_chNNN.dat |
Audio Player |
Audio (AAC) |
AAC |
audio_chNNN.dat |
Audio Player |
Sensors |
General Sensor |
general_sensor_chNNN.dat |
数値を表示するビジュアルパーツ各種。 |
GPS |
General Sensor |
general_sensor_chNNN.dat |
Mapを使用することにより地図上に位置をプロットすることができます。 1 また、緯度、経度、高度、座標の精度、高度の精度、方角、移動速度のそれぞれの値は、数値を表示するその他のビジュアルパーツ各種で表示することができます。 |
- 1
Mapには、General Sensorデータタイプのうち、フィールド名「lat」(緯度)、「lng」(経度)、「head」(方角)をバインドしてください。 Mapビジュアルパーツの使い方については、Data Visualizer操作マニュアルも参照してください。
注釈
上記のDATファイル名の NNN
はチャンネルを表します。
例えば、チャンネル1の動画用のDATファイルは video_ch001.dat
です。
注釈
Motionプラグインアプリからデータを取得する場合、使用されるデータタイプは各プラグインによって異なります。
1.4.2. General Sensorの定義#
センサーデータやGPSデータは、iSCPにおける「General Sensor」タイプのデータとしてintdashサーバーに送信されます。
データタイプGeneral Sensorの定義は以下のとおりです。 詳細については、 詳説iSCP 1.0 の、General Sensorに関する説明を参照してください。
データID |
フィールド名 |
意味 |
単位 |
---|---|---|---|
0x0001 |
ax |
X軸方向加速度 |
m/s2 |
0x0001 |
ay |
Y軸方向加速度 |
m/s2 |
0x0001 |
az |
Z軸方向加速度 |
m/s2 |
0x0002 |
agx |
X軸方向加速度(重力加速度含む) |
m/s2 |
0x0002 |
agy |
Y軸方向加速度(重力加速度含む) |
m/s2 |
0x0002 |
agz |
Z軸方向加速度(重力加速度含む) |
m/s2 |
0x0003 |
gx |
X軸方向重力加速度 |
m/s2 |
0x0003 |
gy |
Y軸方向重力加速度 |
m/s2 |
0x0003 |
gz |
Z軸方向重力加速度 |
m/s2 |
0x0004 |
rra |
正面上方向を中心軸とした回転速度(ヨーレー ト) |
deg/s |
0x0004 |
rrb |
正面右方向を中心軸とした回転速度(ピッチ レート) |
deg/s |
0x0004 |
rrg |
正面方向を中心軸とした回転速度(ロールレー ト) |
deg/s |
0x0005 |
oaa |
正面上方向を中心軸とした回転角度(ヨー角) |
deg |
0x0005 |
oab |
正面右方向を中心軸とした回転角度(ピッチ角) |
deg |
0x0005 |
oag |
正面方向を中心軸とした回転角度(ロール角) |
deg |
0x0006 |
lat |
緯度 |
deg |
0x0006 |
lng |
経度 |
deg |
0x0007 |
alt |
高度 |
m |
0x0008 |
aoc |
座標の精度 |
m |
0x0008 |
aoa |
高度の精度 |
m |
0x0009 |
head |
方角(北が0) |
deg |
0x000A |
speed |
移動速度 |
km/h |
「フィールド名」(ax、ayなど)は、Data Visualizerのデータバインド画面では「ID」の末尾に表示されます。