1.4. (付録) Motionが送信するデータ#

1.4.1. Motionが使用するiSCPデータタイプとData Visualizerの設定#

Motionは、intdashサーバーにデータを送信する際、iSCP(intdash Stream Control Protocol)を使用します。

以下の表では、データの種類ごとに、どのiSCPデータタイプが使用されるか、またData VisualizerでどのDATファイル(データ設定)とビジュアルパーツを使用するかを示します。

Motionアプリの送信設定

iSCPデータタイプ

Data Visualizerで使用するDATファイル

Data Visualizerで使用するビジュアルパーツ

Video (H.264)

H.264

video_chNNN.dat

Video Player

Video (JPEG)

JPEG

video_chNNN.dat

Image Viewer

Audio (PCM)

PCM

audio_chNNN.dat

Audio Player

Audio (AAC)

AAC

audio_chNNN.dat

Audio Player

Sensors

General Sensor

general_sensor_chNNN.dat

数値を表示するビジュアルパーツ各種。

GPS

General Sensor

general_sensor_chNNN.dat

Mapを使用することにより地図上に位置をプロットすることができます。 1 また、緯度、経度、高度、座標の精度、高度の精度、方角、移動速度のそれぞれの値は、数値を表示するその他のビジュアルパーツ各種で表示することができます。

1

Mapには、General Sensorデータタイプのうち、フィールド名「lat」(緯度)、「lng」(経度)、「head」(方角)をバインドしてください。 Mapビジュアルパーツの使い方については、Data Visualizer操作マニュアルも参照してください。

注釈

上記のDATファイル名の NNN はチャンネルを表します。 例えば、チャンネル1の動画用のDATファイルは video_ch001.dat です。

注釈

Motionプラグインアプリからデータを取得する場合、使用されるデータタイプは各プラグインによって異なります。

1.4.2. General Sensorの定義#

センサーデータやGPSデータは、iSCPにおける「General Sensor」タイプのデータとしてintdashサーバーに送信されます。

データタイプGeneral Sensorの定義は以下のとおりです。 詳細については、 詳説iSCP 1.0 の、General Sensorに関する説明を参照してください。

データID

フィールド名

意味

単位

0x0001

ax

X軸方向加速度

m/s2

0x0001

ay

Y軸方向加速度

m/s2

0x0001

az

Z軸方向加速度

m/s2

0x0002

agx

X軸方向加速度(重力加速度含む)

m/s2

0x0002

agy

Y軸方向加速度(重力加速度含む)

m/s2

0x0002

agz

Z軸方向加速度(重力加速度含む)

m/s2

0x0003

gx

X軸方向重力加速度

m/s2

0x0003

gy

Y軸方向重力加速度

m/s2

0x0003

gz

Z軸方向重力加速度

m/s2

0x0004

rra

正面上方向を中心軸とした回転速度(ヨーレー ト)

deg/s

0x0004

rrb

正面右方向を中心軸とした回転速度(ピッチ レート)

deg/s

0x0004

rrg

正面方向を中心軸とした回転速度(ロールレー ト)

deg/s

0x0005

oaa

正面上方向を中心軸とした回転角度(ヨー角)

deg

0x0005

oab

正面右方向を中心軸とした回転角度(ピッチ角)

deg

0x0005

oag

正面方向を中心軸とした回転角度(ロール角)

deg

0x0006

lat

緯度

deg

0x0006

lng

経度

deg

0x0007

alt

高度

m

0x0008

aoc

座標の精度

m

0x0008

aoa

高度の精度

m

0x0009

head

方角(北が0)

deg

0x000A

speed

移動速度

km/h

「フィールド名」(ax、ayなど)は、Data Visualizerのデータバインド画面では「ID」の末尾に表示されます。

../_images/bind-data-field-id.png

図 56 Data Visualizerにおけるフィールド名の表示#