intdash ROS2Bridgeデベロッパーガイド

目次

• 1. はじめに
  • 1.1. intdash ROS2Bridgeとは
  • 1.2. 主要機能
  • 1.3. 動作要件
  • 1.4. システム構成
• 2. インストールと起動
  • 2.1. intdash Edge Agentとintdash ROS2Bridge をインストールする
  • 2.2. intdash Edge Agentの設定を行う（manager.conf）
  • 2.3. intdash ROS2Bridgeの設定を行う
  • 2.4. intdash ROS2Bridgeとintdash Edge Agentを起動する
• 3. サンプルの実行
  • 3.1. サンプルを実行するためにエッジデバイスをセットアップする
  • 3.2. トピックを伝送する
  • 3.3. サービスを伝送する
  • 3.4. アクションを伝送する
  • 3.5. パラメータを伝送する
  • 3.6. Data Visualizerでメッセージを可視化する
  • 3.7. Data Visualizerで画像を可視化する（Foxy向け）
  • 3.8. Data Visualizerで動画を可視化する（Foxy向け）
• 4. intdash ROS2Bridgeの設定
  • 4.1. コールバックのスレッド数
  • 4.2. FIFOの設定
  • 4.3. QoS（Quality of Service）の設定
  • 4.4. ROS2トピックの伝送に関する設定
  • 4.5. ROS2サービスの伝送に関する設定
  • 4.6. ROS2パラメータの伝送に関する設定
  • 4.7. ROS2アクションの伝送に関する設定
• 5. ROS2メッセージの種類とintdashデータIDの対応関係
• 6. ROS2メッセージのJSON表現
  • 6.1. トピックに関するメッセージ
  • 6.2. サービスに関するメッセージ
  • 6.3. パラメータに関するメッセージ
  • 6.4. アクションに関するメッセージ
• 7. 制限事項
  • 7.1. QoSについて
  • 7.2. tf/tf_staticの制限
  • 7.3. bool型の可変長配列
  • 7.4. サービスについて
  • 7.5. 時間を入力する場合の上限
• 8. 付録：intdash Edge Agent用manager.confのサンプル
  • 8.1. エッジデバイス1用manager.confのサンプル
  • 8.2. エッジデバイス2用manager.confのサンプル