intdash ROS2Bridgeデベロッパーガイド
intdash ROS2Bridge Version 1.5.0
目次
1. はじめに
2. インストールと起動
3. サンプルの実行
4. intdash ROS2Bridgeの設定
5. ROS2メッセージの種類とintdashデータIDの対応関係
6. ROS2メッセージのJSON表現
7. 制限事項
8. 付録:intdash Edge Agent 2用agent2_config.ymlのサンプル
9. 付録:Dockerを用いてアップストリームを行うサンプル
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目次
1. はじめに
1.1. intdash ROS2Bridgeとは
1.2. 主要機能
1.3. 動作要件
1.4. システム構成
2. インストールと起動
2.1. intdash Edge Agent 2とintdash ROS2Bridge をインストールする
2.2. intdash Edge Agent 2の設定を行う(agent2_config.yml)
2.3. intdash ROS2Bridgeの設定を行う
2.4. intdash ROS2Bridgeとintdash Edge Agent 2を起動する
3. サンプルの実行
3.1. サンプルを実行するためにエッジデバイスをセットアップする
3.2. トピックを伝送する
3.3. サービスを伝送する
3.4. アクションを伝送する
3.5. パラメータを伝送する
3.6. Data Visualizerでメッセージを可視化する
3.7. Data Visualizerで画像を可視化する(Foxy向け)
3.8. Data Visualizerで動画を可視化する(Foxy向け)
4. intdash ROS2Bridgeの設定
4.1. コールバックのスレッド数
4.2. FIFOの設定
4.3. QoS(Quality of Service)の設定
4.4. ROS2トピックの伝送に関する設定
4.5. ROS2サービスの伝送に関する設定
4.6. ROS2パラメータの伝送に関する設定
4.7. ROS2アクションの伝送に関する設定
5. ROS2メッセージの種類とintdashデータIDの対応関係
6. ROS2メッセージのJSON表現
6.1. トピックに関するメッセージ
6.2. サービスに関するメッセージ
6.3. パラメータに関するメッセージ
6.4. アクションに関するメッセージ
7. 制限事項
7.1. QoSについて
7.2. tf/tf_staticの制限
7.3. bool型の可変長配列
7.4. サービスについて
7.5. 時間を入力する場合の上限
8. 付録:intdash Edge Agent 2用agent2_config.ymlのサンプル
8.1. エッジデバイス1用agent2_config.ymlのサンプル
8.2. エッジデバイス2用agent2_config.ymlのサンプル
9. 付録:Dockerを用いてアップストリームを行うサンプル
9.1. サンプルの内容
9.2. Data Visualizerの準備
9.3. サンプルの実行
9.4. intdash ROS Bridge用のDocker環境のカスタマイズ
9.5. intdash Edge Agent 2の設定の変更
9.6. docker-compose.ymlの内容